Bau eines 2dof Simulator

[MKDrone]

Hallo Zusammen,

ich bin gerade in der Planung zu einem 2dof Simulator, als Antriebe wollte ich diese (EAC6-E30-ARMKD-3 Motorisierte Zylinder) vom Anbieter orientalmotor.de verwenden, da die SCN5 / SCN6 welche hier im Forum beschrieben sind hier zu Lande nicht bezogen werden können. Kennt sich jemand damit aus und kann mir mitteilen ob der genannte Antriebe ohne Probleme mit X-Sim angesteuert werden können? Endstufe / Interface liegt diesem Antrieb auch bei.

MfG
MKDrone

[MKDrone]

Habe nun doch auf die Arduino Steuerung mit dem Sabertooth 2x 60A gebaut, da auf meine vorherige Frage niemand eine Antwort wusste. Habe alles soweit aufgebaut als Versuch um mich an die Software zu gewöhnen. Aber ich verzweifle langsam, da ich seit 5 Tagen ohne Erfolg versuche den Motor vernünftig anzusteuern.
Meine Aufbau der Verkabelung siehe Bilder. Ich habe die Firmware (X-PID-Arduino-PID-motor-control-Sabertooth-2x60-Edition) auf das Arduino UNO R3 gespielt, dann die X-Sim Software installiert und das Plugin USB XPID aktiviert. Wenn ich jetzt zum ansteuern der Achsen einen %Wert im Feld (Test one Interface) eingebe sollte doch die Motorachse auf diesen Wert verfahren, dies geschieht in der Regel aber nicht, oder besser gesagt nur sehr selten. Meist dreht er wie Wild hin und her oder in eine Richtung Konstant. Die Linien für Motor und Poti sind meist auch ganz konfus und nicht deckungsgleich. Habe die Poti + und - Kabel getauscht ohne Erfolg, immer das gleiche Bild. Verfahre ich den Poti Manuell komme ich auf die geforderten Werte wie im Tutorial beschrieben.
Bitte bitte gebt mir einen Tipp um dieses Problem zu lösen.
Als Poti habe ich die (Phidgets Rotary Potentiometer – WDA-D35_D4C) gekauft, diese haben einen 360° Drehbereich ohne Anschlag.

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MfG

[MKDrone]

Hallo zusammen,

bitte melde sich jemannd auf mein Problem , es müsste doch noch jemand diese Hardware schon in Verwendung haben.
Was vieleicht nocht wichtig ist, ich verwende Windows 10 64Bit, die Bits pro sec. im Geräte Manager/Anschlüsse(Com/LPT) habe ich in jeder Einstellung probiert. Steht jetzt wieder auf 9600; 8; keine; 1; Keine. Desweiteren ist mir aufgefallen das bei mir in der X-Sim-Software unter Synaptrix IO Output / Reference input Calibr. / Current real Value und Test axis result nie ein Wert auftaucht beim drehen des Potis, ist das normal

[MKDrone]

Vieleicht auch wichtig !!
Beim aufspielen der Software zum Sabertooth 2x60, bekomme ich immer diese Meldung unten.

E:\VHD_Programme_Spiele_Win10 Pro\Arduino\hardware\arduino\avr\libraries\SoftwareSerial\SoftwareSerial.cpp:375:6: warning: always_inline function might not be inlinable [-Wattributes]

void SoftwareSerial::setRxIntMsk(bool enable)

^

E:\VHD_Programme_Spiele_Win10 Pro\Arduino\hardware\arduino\avr\libraries\SoftwareSerial\SoftwareSerial.cpp:121:6: warning: always_inline function might not be inlinable [-Wattributes]

void SoftwareSerial::recv()

^

[MKDrone]

Ich denke, ich bin jetzt selbst auf die Lösung gekommen für mein Problem. Vielleicht kann es ja jemand bestätigen meine Theorie. Ich habe nämlich keinen Getriebemotor angeschlossen an dem Testaufbau und somit eine sehr hohe Ausgangsdrehzahl an der Welle, bei dementsprechend eingestellter Spannung. Des weiteren habe ich das Poti mit einem Zahnrad 1:1 mit der Motorwelle verbunden, wodurch es zum Aufschwingen bei der Auswertung des Istzustandes kommt.
Als ich die Pid-Werte von Standard auf nahe 0 Bereich (P=0.7;I=0.1;D=0.1) setzte, ist das Schwingverhalten deutlich besser geworden. Und noch besser wurde es als ich die Spannung von 15Volt auf 5.6 Volt senkte, Positionen konnte ich jetzt schon anfahren. Nur eine gewisse Verzögerung von Eingabe und Ausgabe ist teilweise vorhanden.

[asticher]

Sollte Effekte hatte ich durch folgende Ursache:
1. Dein Poti muss absolut 0 bis 5V ausgeben. Viele Hallgeber geben tatsächlich nur 0.5 bis 4.5 V aus. Alles andere gibt nur Stress, vor allem bei 360°.
2. Motorpolung am Sabertooth falsch. D.h. es heißt man kann beliebig +/- vertauschen - das ist bei mir def. nicht der Fall!
3. Ein falscher DIP Schalter am Sabertooth erzeugt genau solche Effekte
4. Zu großer ist/soll Abstand d.h. der darf nicht über 30% sein sonst dreht der Motor in Gegenrichtung um wieder auf das Soll zu kommen. Wenn deiner Motor da zu schnell ist (zwecks fehlender Untersetzung) kann es durchaus dieses Aufschauckeln verursachen.
5. Dein P Wert ist viel zu niedrig, damit bekommst Du nie Deinen gesamten Bereich simuliert. Den I Wert habe ich auch auf 0.1, das kann ebenfalls das aufschauckeln verursachen.

Deine XPID Settings stimmen alle soweit ich das sehe.
Was meinst Du mit Softwarefehler beim aufspielen auf Sabertooth? Du kannst eine Firmeware auf den Arduino hochladen, aber nicht auf den Sabertooth (das geht nur mit eine extra USB converter und sollte auch nicht notwendig sein)