Protocole PID

[PierPier]

Bonjour tout le monde,

Je voudrais remplacer l'arduino utilisé fréquemment dans les architectures 2DOF par un Schneider M221.
Cet automate communique en PID.
Quelqu'un connait le protocole de X SIM pour l'interfacer avec mon automate?

En clair je voudrais connaitre quelles sont les instructions que donne X sim et ce qu'il attend en retour.

Bonne journée,

PierPier.